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Los límites o fronteras que configuran las divisiones políticas-administrativas de las entidades estatales son producto de procesos pretéritos y construcciones sociales, donde participan las configuraciones físico-naturales, las disposiciones jurídicas y los actores que ejerciendo su poder y control otorgan sentido y dirección al proceso territorial, convirtiéndose en un ámbito de lucha y de intereses por mantener el dominio territorial. Ello implica pensar en el espacio-tiempo social utilizando dos variables; la conformación y la configuración para explicar cómo los actores políticos, sociales y naturales actúan sobre el espacio produciendo lugares y por lo tanto exponiendo el dominio del territorio. Método. Para entender el proceso territorial de la línea divisoria y configuración de las entidades es necesario analizar: las disposiciones legales del virreinato; las políticas y estrategia que usó el primer H. Congreso de las entidades federativas para determinar su jurisdicción; los litigios del virreinato al México independiente; la historia del plano; el desarrollo de la forma a través del tiempo a partir del origen de la forma, y el uso de sistemas de información geográfica para georreferenciar la cartografía pretérita en un mapa actual. Resultados. A través de un análisis del territorio de Gachupines se puede observar que existen agentes de cambio socio-espacial del virreinato a la consolidación de los estados nacionales determinando la configuración de las entidades federativas contiguas. El análisis del lugar deja ver el modelo, trazo y organización territorial implementada durante el virreinato, la naturaleza de sus fronteras y su persistencia. Conclusión. El análisis geohistórico es necesario para asegurar una secuencia congruente de los procesos territoriales, donde los fenómenos pretéritos marcan las pautas y causas de los hechos territoriales posteriores que emergen como consecuencia y efecto de la continuidad y duración de las prácticas de los actores, así como sus proyectos y aspiraciones sobre el lugar.

This paper presents a geometrical model of a constrained robot of three degrees of freedom (d.o.f) added to a PPP passive central segment. This structure provides a pure translation motion. We will also determine the relations between generalized and articular velocities by using the inverse Jacobian matrix. Further, we determine the reciprocal relations between cartesian and angular velocities of the end-effector via articular velocities by simple derivation of the direct geometrical model expressions. A determination of the workspace based on the geometrical model analysis is derived followed by a numerical calculation of all the atteignables points enabling a graphical visualisation of such a workspace. Moreover, the analysis of the Jacobian matrix has permitted to ensure that there are no singularities of type 1 and 2 in such a structure. A prototype of a parallel robot has been built up in our laboratory in order to validate the proposed models.Este trabajo presenta el modelo geométrico de un robot paralelo con tres grados de libertad (d.o.f) agregados a un segmento central pasivo del PPP. Esta estructura proporciona un movimiento de translación pura. También determinaremos las relaciones entre las velocidades generalizadas y articulares usando la matriz Jacobiana inversa. Además, determinamos las relaciones recíprocas entre las velocidades cartesianas y angulares del end-effector vía velocidades articulares por la derivación simple de las expresiones del modelo geométrico directo. Una determinación del espacio de trabajo basado en el análisis del modelo geométrico es derivado seguido por un cálculo numérico de todos los puntos que deben alcanzarse permitiendo una visualización gráfica de tal espacio de trabajo. Por otra parte, el análisis de los coeficientes de la matriz Jacobiana permite asegurar que no haya singularidades del tipo 1 y 2 en tal estructura. Se ha realizado un prototipo de robot paralelo en nuestro laboratorio para validar los modelos propuestos.

Con el objetivo de conocer la productividad del chamizo en condiciones de agostadero y agrícolas, se evaluaron dos sitios de establecimiento en suelos de tipo kastanozem. El área agrícola fue una parcela establecida en surcos (SA), y en agostadero en dos parcelas en las que se usaron prácticas mecánicas diferentes: 1) bordos en contorno con el arbusto en el lomo del surco (BC) y 2) plantados en cepas (C) con muros vivos de nopal rastrero como barrera para captación de humedad. Se midió la altura y dos longitudes transversales a lo ancho de la planta durante cinco años. Se cortaron plantas completas (N=64) por cada condición y se determinó la materia seca. Las variables se ajustaron a un modelo de tipo geométrico por medio de regresión. El rendimiento promedio por planta en el suelo agrícola fue de 1.24 kg, mientras que en el agostadero fue de 0.260 y 0.244 kg para C y BC, respectivamente, lo que representó una diferencia de aproximadamente 1 kg. Los valores de R2 fueron de 0.70 y 0.81 para los chamizos establecidos en C y BC, respectivamente. En el suelo agrícola el valor de R2 fue de 0.66. Los valores promedio máximos estimados fueron de 358 y 458 kg ha-1, para BC y C, respectivamente. A pesar del uso de prácticas de captación de humedad en el agostadero, en el suelo agrícola hubo mayor productividad que en el suelo de agostadero. La producción en ambas condiciones es el rango de producción esperado para el arbusto.